Al sur de la Comunidad de Madrid, a unos 41.1 km. de la Capital del Estado, en la Comarca de Las Vegas, se encuentra Titulcia, los pueblos que le rodean son: por el norte San Martín de la Vega; por el sur Aranjuez y Villaconejos; por el este Chinchón y por el oeste Ciempozuelos.
Podemos acceder a Titulcia desde la Capital a través de la A-4 dirección a Córdoba hasta la salida 29 para incorporarse a la M-404, dirección Ciempozuelos hasta llegar a la rotonda de entrada en Titulcia.
El término municipal tiene una extensión de 9,9 Km2 y una altitud de 509 m, esta bañado y es encrucijada de dos ríos Jarama y Tajuña, el pueblo se encuentra entorno al conocido Cerro de Venus, desde el que se divisa una bonita panorámica de las vegas y los ríos que la circundan.
De origen romano, fue fundada en tiempos del emperador Tito Flavio Vespasiano, del que recibió el nombre de Titulcia, se asienta en la ruta de las principales vías que atravesaban el centro de Hispania, una entre Emerita Augusta y Cesaraugusta y otra desde Asturica Augusta hasta Laminium.
Con la llegada de los árabes, en 1110, el pueblo es arrasado por los almorávides, alcanzando con la reconquista su relevancia anterior, toma a partir de entonces el nombre de Bayona de Tajuña (1208).
Por su situación estratégica fue tomada por las tropas francesas hasta 1812, tras la derrota de los galos, retornó a su nombre primitivo por solicitud del Marqués de Torremocha en tiempos del Rey Fernando VII.
En 1833 Titulcia se incorpora a la provincia de Madrid, hasta entonces había pertenecido a la intendencia de Segovia.
En la guerra civil 1936/1939, fue frete del sur, el pueblo fue destruido y reconstruido en 1945 por el organismo creado tras la guerra civil que se llamamó Regiones Desvastadas, que levanto el actual municipio.
El patrimonio se resume en la Iglesia de la Santa María Magdalena (s. XVI), sus trazas son góticas con planta de una nave con arcos apuntados. Al exterior un pórtico renacentista es sostenido por columnas de piedra. En su interior se guarda el cuadro El tránsito de la Magdalena, atribuido a Jorge Manuel Theotocopuli, hijo del Greco, que son los restos de un retablo ya desaparecido.
Otra muestra de arquitectura religiosa es la ermita de La Soledad (s. XVI) construida por orden del Cardenal Cisneros, quien al aparecérsele una cruz en el aíre en su camino a la conquista de Orán (1509) mandó construir un humilladero que luego fue ermita dedicada a la Virgen. Tiene planta de cruz latina, con muros remozados con restos de alfarería mezclados con barro y piedras. La bóveda tiene en el centro el símbolo de la Orden de los Caballeros Templarios, al igual que la conocida Cueva de la Luna, que en 1952 fue descubierta por un vecino y el propietario del solar. En 1979 fue declarada monumento histórico artístico provincial.
Durante la guerra civil española, se construyeron cuevas-viviendas, que han llegado hasta la actualidad, se encuentran situadas en el llamado Cerrón.
Otras construcciones de interés son el puente sobre el río Tajuña y el puente sobre el río Jarama, construido el siglo XIX, esta formado por tres tramos metálicos de 50 m. apoyados sobre dos pilas y estribos de fábrica de sillería. La vigas de hierro en celosía son múltiples cruces de San Andrés sin montantes verticales.
El patrimonio natural de Titulcia se encuentra con su inclusión dentro del Parque Regional del sureste.
Se puede pasear por el Soto y contemplar los lugares entre riscos y el río Jarama. La gran importancia que tuvo en el pasado queda patente al observar la gran cantidad de vías pecuarias que se dan cita en el término municipal.
